Tagadējās Vestienas muižas vieta bijusi lauku nocietinājuma skanste. 18. gadsimta skanstes vietā uzcelts vērienīgais Vestienas muižas komplekss. Aizsarggrāvji tika pārveidoti par gleznainiem dīķiem.

 Vestienas muiža dibināta 1452. gada 24. jūnijā un saukusies par "Heinricha Tolka muiža pie apcietinājuma". Muižas teritorijā 17. gs. starp zviedru un poļu īpašumiem atradās militārs nocietinājums- skanste, ko ietvēra ar ūdeni pildītu aizsarggrāvju sistēma. Parādes pagalmu ietvēra grāvji, aiz kuriem iebraucamā ceļa abās pusēs būvēts stallis un klēts ar lieveņa arkādi. Pēc Ziemeļu kara nocietinājums zaudēja savu militāro nozīmi un uz šo vietu pārcēlās muižas centrs. Pirmā apbūve veidojās 18.gs. vidū.Kungu māja celta pretī iebraucamam ceļam uz kādreizējās, 17.gs. celtās, munīcijas noliktavas pagrabiem. Pagraba centrālā daļa ir 2 jomu 5 traveju telpa ar 4 kolonnām.Domājams, tās zelminī atradās akmenī kaltais fon Igelstrēmu dzimtas ģerbonis, kuru pēc īpašnieku maiņas noņem un iebūvē jaunuzceltās kalpu mājas zelminī. 19.gs.1.pusē kungu mājai galos piebūvē jaunus divstāvīgus korpusus un lieveni, kā rezultātā ēka iegūst vēlā klasicisma stila iezīmes. ZA spārnā ir no pus gludi kaltu akmeņu mūra veidota terase ar logiem. Ēka pārbūvēta 20.gs.sāk. pēc 1905.g. ugunsgrēka. 19. gs. vidū uzceļ arī daļu saimniecības ēku ārpus skanstes - kalpu mājas, siltumnīcu kompleksu ar vārtiem.Parks veidots 19.gs.vidū kā romantisks ainavu parks ar lapeni un suņa kapakmeni ezera krastā. Suņa kapakmenim saglabājušies uzraksti vācu valodā. Muižas apbūvē ir bijusi arī lapene, celta uz koka stabiem ar skārda jumtu. Lapene celta uz kāda avota, kura izteka aizmūrēta. Datējama ar ~1880.gadu.Muižā ietilpa arī siltumnīcas vārti, kas šobrīd ir nojaukti, jo tiem nebija praktiska pielietojuma. Vestienas muižā ietilpa arī Vestienas pagasta nams, Kāla krogs, Pasūtītāju biedrības nams, pasta ēka. Bijušie īpašnieki: 18.gs. vidū muiža piederēja baronam fon Igelstrēmam (v.Igelström citur Igelstroehm), bet 1787.g. to nopērk K. fon Stadens. 19.gs. vidū tā ir barona fon Brumera (v.Brummer) īpašums. No 20.gs.sāk. līdz 1909.g. muižas īpašnieks ir fon Vormana (v.Wohrmann) dzimta. Pēdējais muižas īpašnieks bija Aleksandrs Rušmanis.No 1920. g. kungu mājā atradās lauksaimniecības, vēlāk mehanizācijas skola. Kopš 1960. gada muižas pilī saimnieko Vestienas pamatskola.

Stallis ir atjaunots, pārveidots un tajā atrodas Vestienas pamatskolas sporta zāle. Ēka veidota no laukakmeņiem, kas apmesti. Logu un durvju ailes sabūvētas no ķieģeļiem. Stallim vienā galā piebūvēts pīlārs ar bumbu, kas agrāk bijis vārtu stabs.

Pašlaik klētī atrodas Vestienas pamatskolas darbmācības telpas un luterāņu draudzes lūgšanu nams.

Valsts kultūras pieminekļa statuss ir piešķirts stallim un klētij.